By Wolfgang Scholich-Tessmann

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit arbeiter am Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungs einrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Herrn Professor Dr.-Ing. Dres. h.c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebuhrt mein besonderer Dank fur die Schaffung der Voraussetzungen, die fur das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, fur seine wohlwollende Forderung und fur die Ubernahme des Hauptberichts. Fur die Erstellung des Mitberichts danke ich Herrn Professor DrAng. Dr. h.c. W. Schieh len sehr herzlich. Das offene und kollegiale Umfeld am Institut und die sich daraus ergebenden Diskussion en haben wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Daruber hinaus gilt mein ganz besonderer Dank den Herren Christian Fahrbach, Uwe Kosiedowski, Gerhard Ham mann und Franz Krauss. An dieser Stelle mochte ich mich auch bei den Damen und Herren des technischen Buros, der Sekretariate, der Bibliothek sowie der elektrischen und mechanischen Werkstatt fur die stets gute Zusammenarbeit bedanken

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Erhöhung der normierten Geschwindigkeitsverstärkung durch günstigere Verhältnisse der Eigenwerte, - Optimierung der Mechanikparameter für hohe Nullstellenkreisfrequenz, wobei jeweils eine der Steifigkeiten Cl und C2, sowie eines der Trägheitsmomente gehalten werden muß, - dabei Beachtung von GI. 18) und 1z und JA konstant - Bestimmung einer günstigen Motorträgheit JM ggf. mehrfach iterativ durchgeführt werden. Dieses Vorgehen ist für Optimierungen in der Nähe der anfänglich vorgegebenen mechanischen Parameter sinnvoll.

Die dritte entsteht durch Schließen der Regelung. Es entstehen sechs Pole der Übertragungsfunktion für die geregelte Strecke, deren Ort in der komplexen Ebene sich mit den Regelungsparametem verändert. Ziel der Auslegung ist entweder ein reeller Doppelpol für die kleinste Zeitkonstante, oder es dürfen gemäß /37/ konjugiert komplexe Polpaare nur links des betragsmäßig kleinsten reellen Pols liegen, s. 1. Wenn die Eigenwerte der geregelten Srecke diese Konfiguration einhalten, entsteht in erster Näherung überschwingfreies Verhalten für rampenförmige Sollwerte.

Die Rücktransformation kann durch Anwendung der Partialbruchzerlegung und des Residuensatzes erfolgen /38/. Von praktischer Bedeutung sind geschwindigkeits-, beschleunigungs- und ruckbegrenzte Sollwertrarnpen sowie trigonometrische Verläufe. 8) Die Residuen R j der Funktion W · F stellen ein Maß für die Schwingarnplitude der jeweiligen Eigenfrequenz dar. Allerdings darf kein reeller Pol in der Nähe, d. h. mit ähnlichem Realteil wie der des betrachteten konjugiert komplexen Polpaars, liegen, weil sich in der Zeitfunktion die Anteile der genannten Pole überlagern, vgl.

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